驢子是哺乳綱、奇蹄目、馬科、馬屬，馬和驢同屬馬屬，又名二驢，但不同種，它們有共同的起源，體型比馬和斑馬都小，但與馬屬有不少共同特徵：第三趾發達，有蹄，其餘各趾都已退化。

驢的形象似馬，多為灰褐色，不威武雄壯，它的頭大耳長，胸部稍窄，四肢瘦弱，軀幹較短，因而體高和身長大體相等，呈正方型。頸項皮薄，蹄小堅實，體質健壯，抵抗能力很強。驢很結實，耐粗放，不易生病，並有性情溫馴，刻苦耐勞、聽從使役等優點。