公國（duchy），是指王國下面的封建制自治國家。公國的元首被稱作大公(ArchDuke)，這樣的自治國稱為公國。

如果王國下面的自治國家有多個等級，例如中國周代諸侯國分為公侯伯子男五等，則公國是最高的諸侯國，例如魯國是公國，君主爵位是魯公（早期幾個都稱周公），楚國早期是子國，君主爵位稱楚子；如果王國下面的自治國沒有分級別，如歐洲現象，也稱之為公國，例如西班牙歷史上阿拉貢王國一度只有一個下級國即加泰羅尼亞公國，莫斯科公國是蒙古金帳汗國下面的自治國。

目前共分為中國古代公國、歐洲公國、摩納哥公國、安道爾公國、列支敦斯登公國、盧森堡大公國、薩摩亞獨立國、西蘭公國等。