千牛備身是一種高階禁衛武官，出現時間應該早於北魏宣武帝初年，與北魏鮮卑族的軍制習慣有關。千牛備身的名字是由千牛刀到千牛備身再到千牛衛，一步步演化來的，《莊子·養生主》說：（庖丁）所解數千牛矣而刀刃若新發於硎。於是，有一種帝王隨身攜帶的防身御刀，叫做“千牛刀”，名字就是典出《莊子》，寓意“銳利可斬千牛”。後來，北朝北魏的時候，出現了一種高階禁衛武官，他們除了負責皇帝的安全，還掌執御刀“千牛刀”，這種禁衛武官就是“千牛備身”。