南北朝時代，北齊制度， “領左右府”置“領左右將軍”“領千牛備身”，又置“左右備身正副都督”、“左右備身”、“左右備身員”、“刀劍備身正、副都督”、“刀劍備身”。“刀劍備身員”、 “備身正副都督”以及”備身”等官，均為皇帝之禁衛人員。隋代三禁衛有“左右領”、 “左右府”，置。大將軍”、 “將軍”掌侍衛左右，供御兵仗，領“千牛備身”十二人，掌執幹牛刀； “備身左右”十二人，象供御刀箭；“備身”十六人，掌宿衛侍從，煬帝改“左右領”、 。左右府”為“左右備身府”，置“備將”“郎將”等官。唐代改為“左右千牛衛“，所置“大將軍“、“將軍”、“千牛”、“備身”等官，與隋代略同。