自由車是指靠人力腳踏驅動，至少有兩個車輪，利用手把和前叉轉向的一種陸地交通工具。1818年德國的德賴斯發明木製、帶車把的兩輪腳踏車，依靠騎車人的雙腳蹬地行駛；1839年蘇格蘭的K*麥克米倫製成第一輛由曲柄連桿機構驅動後輪的後輪大、前輪小，用腳蹬踏板行駛的鐵製腳踏車；1861年法國的P.andE.米肖父子發明前輪大、後輪小，在前輪上裝有曲柄，將腳蹬曲柄安裝在前軸h的腳踏車；1869年英國的W.F.雷諾首先用輻條來拉緊輪輞，用鋼管制成車架，並在輪輞上裝上實心的橡膠帶，使腳踏車的質量大大減輕；1874年英國人H.J.勞森開始在腳踏車上採用鏈條、鏈輪傳動；1866年英國的J.斯塔利在腳踏車上裝上車閘，使用滾子軸承，並將前輪縮小，使前後輪大小相同，採用了鋼管組成的菱形車架；1888年英國的J.&鄧洛普成功地將充氣輪胎應用在腳踏車上，從而顯著提高了腳踏車的騎行能力。經不斷改進，腳踏車發展成現代的各種型式。至20世紀末，中國、日本、美國和西歐已成為世界腳踏車生產中心，全球的腳踏車保有量達7億多輛。現代腳踏車品種繁多。