大將軍衛青是平陽縣人，他的父親鄭季充當縣中小吏，在平陽侯曹壽家供事，曾與平陽侯的小妾衛媼通姦，生了衛青。衛青的同母哥哥衛長子，同母姐姐衛子夫在平陽公主家得到漢武帝的寵愛，所以冒充姓衛。衛青，字叫仲卿。衛長子改表字叫長君。長君的母親叫衛媼。衛媼的大女兒叫衛孺，二女兒叫衛少幾，三女兒就是衛子夫。後來衛子夫的弟弟步和廣都冒充姓衛。
衛青是平陽侯家的僕人，小的時候回到父親鄭季家裡，他父親讓他牧羊。鄭季前妻生的兒子們都把他當作奴僕來對待，不把他算作兄弟。衛青曾經跟人來到甘泉宮的居室，有個脖子上戴著鐵枷的犯人給衛青相面說：“你是個貴人，將來能當大官，封侯！”衛青笑一笑說：“我是被人奴役的人所生的孩子，能不挨他人打罵就心滿意足了，怎能想到封侯的事呢！”
衛青長大後，當了平陽侯家的騎兵，時常跟隨平陽公主。漢武帝建元二年（前139）的春天，衛青的姐姐衛子夫進入皇宮，受到武帝的寵幸。皇后陳阿嬌是堂邑大長公主劉嫖的女兒，沒有生兒子，卻嫉妒別人，大長公主聽說衛子夫受到武帝寵幸，且有了身孕，很嫉妒她，就派人逮捕了衛青。當時衛青在建章宮供職，尚不出名。大長公主逮捕囚禁衛青，想殺死他。衛青的朋友騎郎公孫敖就和一些壯士把他搶了出來，因為這個原因，衛青沒有死。武帝聽到這訊息，就召來衛青，任命他當建章監，加侍中官銜。連同他的同母兄弟們都得到顯貴，皇上給他們的賞賜，數日之間竟累積千金之多。衛孺做了太僕公孫賀的妻子。衛少兒原來同陳掌私通，武帝便召來陳掌，使他顯貴。公孫敖因此也越來越顯貴。衛子夫做了武帝的夫人。衛青升為大中大夫。
元光五年（前130），衛青當了車騎將軍，討伐匈奴，從上谷出兵；太僕公孫賀做輕車將軍，由雲中出兵；大中大夫公孫敖做騎將軍，由代郡出兵；衛尉李廣當驍騎將軍，由雁門出兵；每軍各有一萬騎兵。衛青領兵到達蘢城，斬殺敵人數百人。騎將軍公孫敖損失七千名騎兵，衛尉李廣被敵人俘獲，逃脫而回。公孫敖和李廣都被判為死刑，都交了贖金，免了死刑，成為平民。公孫賀也沒有功勞。
元朔元年（前128）春天，衛子夫生了男孩子，被立為皇后。這年秋天，衛青當車騎將軍，從雁門出境，率領三萬騎兵攻打匈奴，斬殺敵人幾千人。第二年，匈奴侵入邊境，殺死遼西郡的太守，擄掠漁陽郡二千多人，打敗了韓安國將軍的軍隊。漢朝命令李息將軍攻打匈奴，從代郡出兵；又命令車騎將軍衛青從雲中出發，向西去攻打匈奴，直到高闕。於是攻取了河南地區，直到隴西，捕獲敵人幾千名，繳獲牲畜十萬頭，打跑了白羊王和樓煩王。漢朝就把河南地區改設為朔方郡，並劃定三千八百戶封衛青為長平侯。衛青的校尉蘇建有軍功，朝廷也劃定一千一百戶封蘇建為平陵侯，並派蘇建修築朔方城。衛青的校尉張次公有軍功，被封為岸頭侯。天子說：“匈奴背逆天理，悖亂人倫，侵凌長輩，虐待老人，專以盜竊為事，欺詐各個蠻夷之國，策劃陰謀，憑藉其武力，屢次侵害漢朝邊境，所以朝廷才調動軍隊，派遣將領，去討伐它的罪惡。《經》上不是說嗎：‘征討狁，直到太原’，‘出征的戰車，萬馬奔騰’，‘修築那座朔方城’。如今車騎將軍衛青越過西河地區，直到高闕，斬殺敵軍二千三百人，繳獲他們的全部戰車、輜重和牲畜，已被封為列侯，於是往西平定了河南地區，巡行榆谿的古代要塞，越過梓領，架設北河的橋樑，討伐蒲泥，攻破符離，斬殺敵人的輕捷精銳計程車卒，捕獲敵人的偵察兵三千零七十一人，捉到敵人的間謀，割下死敵的左耳以計功勞，趕回敵人的一百多萬只馬、牛和羊，保全大軍，勝利回師，增封衛青三千戶。”第二年，匈奴侵入邊境，殺死代郡太守共友，侵入雁門，搶掠一千餘人。第二年，匈奴大規模入侵代郡、定襄、上郡、斬殺搶掠漢朝百姓幾千人。
第二年，即元朔五年（前124）春天，朝廷命令車騎將軍衛青率領三萬騎兵，從高闕出兵；命令衛尉蘇建做遊擊將軍，左內史李沮當強弩將軍，太僕公孫賀當騎將軍，代國之相李蔡當輕車將軍，他們都隸屬車騎將軍衛青，一同從朔方出兵；朝廷又命令大行李息、岸頭侯張次公為將軍，從右北平出兵。他們全都去攻打匈奴。匈奴右賢王正對著衛青等人的大兵，以為漢朝軍隊不能到達這裡，便喝起酒來。晚上，漢軍來到，包圍了右賢王；右賢王大驚，連夜逃跑，獨自同他的一個愛妾和幾百個精壯的騎兵，急馳突圍，向北而去。漢朝的輕騎校尉郭成等追趕了幾百裡，沒有追上。漢軍捕獲了右賢王的小王十多人，男女民眾一萬五千餘人，牲畜數千百萬頭，於是衛青便領兵凱旋。衛青的軍隊走到邊塞，武帝派遣使者拿著大將軍的官印，就在軍中任命車騎將軍衛青為大將軍，其他將軍都率兵隸屬於大將軍衛青，大將軍確立名號，班師回京。武帝說：“大將軍衛青親自率領戰士攻殺，軍隊獲得大捷，俘虜匈奴之王十多人，加封衛青六千戶。”又封衛青的兒子衛伉為宜春侯，衛青的兒子衛不疑為陰安侯，衛青的兒子衛登為發乾侯。衛青堅決推辭說：“我僥倖地能在軍隊中當官，依賴陛下的神聖威靈，才使軍隊獲得大捷，同時這也是各位校尉拚力奮戰的功勞。陛下已經降恩加封我的食邑。臣子衛青的兒子們年齡還小，沒有徵戰的勞苦和功績，皇上降恩，割地封他們三人為侯，這不是我在軍隊中當官，用來鼓勵戰士奮力打仗的本意啊！衛伉等三人怎敢接受封賞。”天子說：“我並非忘卻各位校尉的功勞，現在本來就要考慮他們的獎賞。”武帝就下令御史說：“護軍都尉三次隨大將軍出擊匈奴，經常接應各軍，率領一校人馬，捕獲匈奴小王，劃定一千五百戶封公孫敖為合騎侯。都尉韓說隨從大將軍從窳（ｙǔ，雨）渾塞出兵，直打到匈奴右賢王的王庭，在大將軍的指揮之下搏殺奮戰，俘獲匈奴小王，劃定一千三百戶封韓說為龍侯。騎將軍公孫賀跟隨大將軍俘獲匈奴小王，劃定一千三百戶封公孫賀為南窌侯。輕車將軍李蔡兩次隨大將軍俘獲匈奴小王，劃定一千六百戶封李蔡為樂安侯。校尉李朔、校尉趙不虞、校尉公孫戎奴，每人都三次跟隨大將軍俘獲匈奴小王，劃定一千三百戶封李朔為涉軹侯，劃定一千三百戶封趙不虞為隨成侯，劃定一千三百戶封公孫戎奴為從平侯。將軍李沮、李息及校尉豆如意有軍功，賜給關內侯的爵位，每人食邑三百戶。”這年秋天，匈奴侵入代郡，殺死都尉朱英。
第二年春天，大將軍衛青從定襄出兵。合騎侯公孫敖做中將軍，太僕公孫賀為左將軍，翕侯趙信為前將軍，衛尉蘇建做右將軍，郎中令李廣做後將軍，左內史李沮做強弩將軍。他們都隸屬大將軍，斬殺敵人幾千人而回。一個多月後，他們又全都從定襄出兵攻打匈奴，殺敵一萬多人。右將軍蘇建、前將軍趙信的軍隊合為一軍，共三千多騎兵，獨遇匈奴單于的軍隊，同他們交戰一天多的時間，漢軍將要全軍被殲。前將軍趙信原本是匈奴人，投降漢朝被封為翕侯，如今看到軍情危急，匈奴人又引誘他，於是他率領剩餘的大約八百騎兵，跑到單于那兒投降。右將軍蘇建把他的軍隊全部損失了，獨自一人逃回，自己來到大將軍衛青那裡。大將軍衛青就蘇建的罪過向軍正閎、長史安和議郎周霸等徵詢意見，說：“怎樣定蘇建的罪過？”周霸說道：“自從大將軍出征，不曾殺過副將。如今蘇建棄軍而回，可以殺蘇建以表明大將軍的威嚴。”閎和安都說：“不能這樣。兵法書上說‘兩軍交鋒，軍隊少的一方既使堅決拚搏，也要被軍隊多的一方打敗’。如今蘇建率幾千軍隊抵禦單于的幾萬軍隊，奮力戰鬥了一天多的時間，戰士全部犧牲，仍然不敢有背叛漢朝的心意，自己歸來。自己歸來而被殺死，這是告訴戰士今後若要失敗且不可返回漢朝。不應當殺蘇建。”大將軍衛青說：“衛青我僥倖以皇帝親戚的身分在軍隊中當官，不憂慮沒有威嚴，而周霸勸我樹立個人的威嚴，大失做人臣的旨意。況且假使我的職權允許我斬殺有罪的將軍，但是憑我尊寵的地位不敢在國境外擅自誅殺，而把情況向天子詳細報告，讓天子自己裁決，由此表現出做臣子的不敢專權，不也是可以的嗎？”軍中官吏們都說：“好！”於是就把蘇建關押起來，送往皇帝的行在所。衛青領兵進入邊塞，停止了對匈奴的征伐。
這一年（前123），大將軍衛青姐姐的兒子霍去病十八歲，受到武帝寵愛，當了皇帝的侍中。霍去病善於騎馬射箭，兩次隨從大將軍出征，大將軍奉皇上之命，撥給他一些壯勇的戰士，任命他為剽姚校尉。他同八百名輕捷勇敢的騎兵，徑直拋開大軍幾百裡，尋找有利的機會攻殺敵人，結果他們所斬殺的敵兵數量超過了他們的損失。於是皇上說：“剽姚校尉霍去病殺敵二千零二十八人，其中包括匈奴相國和當戶，殺死單于祖父一輩的籍若侯產，活捉單于叔父羅姑比，他的功勞，在全軍兩次數第一，劃定一千六百戶封霍去病為冠軍侯。上谷太守郝賢四次隨大將軍出征，斬獲敵軍二千餘名，劃定一千一百戶封郝賢為眾利侯。”這一年，損失了兩位將軍的軍隊，翕侯趙信逃亡，軍功不多，所以大將軍衛青沒有增封。右將軍蘇建回來後，天子沒有殺他，赦免了他的罪過，交了贖金，成為平民百姓。
大將軍衛青回到京城，皇上賞賜他千金。這時，王夫人正受到漢武帝的寵幸，寧乘就勸說衛青道：“將軍您所以軍功還不太多，自己卻食邑萬戶，三個兒子都受封為侯的原因，只是因衛皇后的緣故。如今王夫人得幸，而她的同姓親戚還沒有富貴，希望將軍捧著皇上賞賜的千金，去給王夫人的雙親祝壽。”於是大將軍衛青就用五百金給王夫人的雙親祝壽。武帝聽到這訊息，就問大將軍衛青，大將軍衛青把事實報告了皇上，皇上就任命寧乘做東海都尉。
張騫隨從大將軍出征，因為他曾經出使大夏，被扣留在匈奴很長時間，這次他為大軍作嚮導，熟知有水草的好地方，因而使大軍免於飢渴，再加上他以前出使遙遠國家的功勞，封張騫為博望侯。
冠軍侯霍去病被封侯三年，在元狩二年（前121）春天，皇帝命冠軍侯霍去病做驃騎將軍，率領一萬騎兵，從隴西出擊匈奴，有軍功。武帝說：“驃騎將軍親自率領戰士越過烏盭（ｌì，力）山，討伐遬濮，渡過狐奴河，經過五個匈奴的王國，不掠取畏懼順從者的財物和民眾，只希望捕獲單于的兒子。轉戰六天，越過焉支山一千餘里，與敵人短兵相接，殺死了折蘭王，砍掉盧胡王的頭，誅殺全副武裝的敵兵，抓獲了渾邪王的兒子及匈奴相國、都尉，殲敵八千餘人，繳獲了休屠（ｃｈú，除）王的祭天金人。加封霍去病二千戶。”
這年夏天，驃騎將軍與合騎侯公孫敖都從北地出兵，分道進軍；博望侯張騫、郎中令李廣都從右北平出兵，分道進軍。他們都去攻打匈奴。郎中令率領四千騎兵首先到達，博望侯率領一萬騎兵隨後到達。匈奴左賢王率領幾萬騎兵圍攻郎中令李廣，郎中令與敵兵戰鬥了兩天，有一半還多的戰士犧牲了，他們殺死敵人的數目超過了他們損失的人數。博望侯領兵趕到時，匈奴的軍隊已撤走。博望侯犯有行軍滯留而延誤軍機的罪過，被判為死刑，交了贖金，成為平民百姓。驃騎將軍出了北地後，已遠遠地深入到匈奴之中，因合騎侯公孫敖走錯了路，沒能相會。驃騎將軍越過居延澤，到達祁連山，捕獲了很多敵人。天子說：“驃騎將軍越過居延澤，於是經過小月氏，攻到祁連山，俘虜酋塗王，率眾投降的有二千五百人，殺敵三萬零二百人，俘獲五個匈奴小王、五個匈奴小王的母親、單于的妻子、匈奴王子五十九個，還俘獲匈奴相國、將軍、當戶、都尉等共六十三人，漢朝軍隊大概減損十分之三，增封霍去病五千戶。賞賜隨霍去病到達小月氏的校尉們左庶長的爵位。鷹擊司馬趙破奴兩次跟隨驃騎將軍出征，斬殺了遬濮王，俘獲了稽且王，千騎將捉到匈奴小王和小王母各一人，王子以下四十一人，俘虜敵兵三千三百三十人，先頭部隊俘虜敵兵一千四百人，劃定一千五百戶封趙破奴為從驃侯。校尉句王高不識，跟隨驃騎將軍霍去病俘虜呼於屠王和王子以下共十一人，俘虜敵兵一千七百六十八人，劃定一千一百戶封高不識為宜冠侯。校尉僕多有軍功，封為煇渠侯。”合騎侯公孫敖犯了行軍滯留而未能與驃騎將軍會師的罪過，判為死刑，交了贖金，成為平民百姓。各位老將軍所率領的兵士和馬匹武器也不如驃騎將軍的，驃騎將軍所率領的是經常挑選計程車兵。但他敢於深八敵軍境內作戰，常常和壯健的騎兵跑在大軍的前面，他的軍隊也有好運氣，未曾遇到絕大的困境。但各位老將卻經常因為行軍遲緩落後，遇不到好的戰機。從此以後，驃騎將軍一天比一天更被皇上親近，更加顯貴，跟大將軍衛青相彷彿。
這年秋天，匈奴單于因為身處西方的渾邪王屢次被驃騎將軍率領的漢軍打敗，損失幾萬人而大怒，想召來渾邪王，把他殺死。因此渾邪王和休屠王等想投降漢朝，就先派人到邊境迎住漢人。這時，大行李息率兵在黃河岸邊築城，見到渾邪王的使者，立即就命令傳車急馳而歸，向皇帝報告。皇上聽過彙報後，怕渾邪王用詐降的辦法偷襲邊境，於是就命令驃騎將軍領兵前去迎接渾邪王和休屠王。驃騎將軍已經渡過黃河，與渾邪王的部隊相互遠望著。渾邪王的副將們看到漢朝軍隊，多數不想投降，有好多人逃遁而去。驃騎將軍霍去病就打馬跑到敵營，同渾邪王相見，殺了想逃走的八千人，於是命渾邪王一個人乘著傳車，先到皇帝的行在所，然後由他領著渾邪王的全部軍隊渡過黃河，投降者有幾萬人，號稱十萬。他們到達長安後，天子用來賞賜的錢就有幾十萬。劃定一萬戶封渾邪王為漯陰侯。封他的小王呼毒尼為下摩侯，鷹庇為煇渠侯，禽梨為河綦侯，大當戶銅離為常樂侯。於是天子稱讚驃騎侯霍去病的功勞說：“驃騎將軍霍去病率領軍隊攻打匈奴西域渾邪王，渾邪王及其部隊與民眾都相互投奔漢朝，用軍糧接濟漢軍。驃騎將軍一併率領他們的善射兵卒一萬餘人，誅殺了妄圖逃亡的兇悍之人，斬殺八千多人，使敵國之王三十二人投降漢朝。漢軍士卒沒有傷亡，十萬大軍全部歸來，由於他們承擔了戰爭的勞苦，因而使河塞地區幾乎消除了邊患，有幸將永保安寧。劃定一千七百戶增封驃騎將軍。”於是就減少了隴西、北地、上郡戍守之兵的一半，以此使全國百姓的徭役負擔得到寬緩。
過了不久，朝廷就把歸降的匈奴人分別遷徙到邊境五郡原先的邊塞以外，但都在河南地區，並按照他們原有的習俗，作為漢王朝的屬國。第二年，匈奴侵入右北平、定襄，殺掠漢朝一千多人。
第二年，漢武帝同諸位將軍們商議說：“翕侯趙信替匈奴單于出謀畫策，常常認為漢朝軍隊不能越過沙漠輕易留在那裡，現在派大軍出擊，勢必能實現我們的願望。”這一年是元狩四年。
元狩四年（前119）春天，武帝命令大將軍衛青、驃騎將軍霍去病各率五萬騎兵，幾十萬步兵和轉運物資的人跟隨其後，而那些敢於奮力戰鬥和勇於深入計程車兵都隸屬於驃騎將軍。驃騎將軍開始要從定襄出兵，迎擊單于。後來捕到的匈奴俘虜說單于向東而去，於是就改令驃騎將軍從代郡出兵，命令大將軍衛青從定襄出兵。郎中令李廣做前將軍，太僕公孫賀任左將軍，主爵都尉趙食其任右將軍，平陽侯曹襄任後將軍，他們都隸屬大將軍。大軍隨即越過沙漠，連人帶馬共五萬騎兵，同驃騎將軍等都攻打匈奴的單于。趙信替單于出謀劃策說：“漢軍已越過沙漠，人困馬疲，匈奴可以坐收漢軍俘虜了。”於是把他們的輜重全部運到遙遠的北方，全把精兵安排在大漠以北等待漢軍。正碰上大將軍衛青的軍隊開出塞外一千多里，看見單于的軍隊排成陣勢等在那裡，於是大將軍下令讓武剛車排成環形營壘，又命五千騎兵縱馬賓士，抵擋匈奴。匈奴也有大約一萬騎兵賓士而來。恰巧太陽將落，颳起大風，沙石打在人們的臉上，兩軍都無法看見對方，漢軍又命左右兩翼急馳向前，包抄單于。單于看到漢朝軍隊很多，而且戰士和戰馬還很強大，若是交戰，對匈奴不利。因此，在傍晚時單于就乘著六頭騾子拉的車子，同大約幾百名壯健的騎兵，徑直衝開漢軍包圍圈，向西北賓士而去。這時，天已黃昏，漢朝軍隊和匈奴人相互扭打，殺傷人數大致相同。漢軍左校尉捕到匈奴俘虜，說單于在天未黑時已離去，於是漢軍就派出輕騎兵連夜追擊，大將軍的軍隊也跟隨其後。匈奴的兵士四散奔逃。直到天快亮時，漢軍已行走二百餘里，沒有追到單于，卻俘獲和斬殺敵兵一萬 多人，於是到達了窴顏山趙信城，獲得匈奴積存的糧食以供軍隊食用。漢軍留住一日而回，把城中剩餘的糧食全部燒掉才歸來。
在大將軍衛青同單于會戰時，前將軍李廣和右將軍趙食其的軍隊從東方的道路進軍，因為迷了路，沒能如期同衛青同攻單于。直到大將軍衛青領兵回到大漠以南時，才遇到前將軍和右將軍。大將軍想派使者回京報告天子，就命令長史去按文書所列罪狀審問前將軍李廣，李廣自殺。右將軍回到京城，被交給法官，趙食其交了贖金，成為平民百姓。大將軍衛青進入邊塞，此次總共斬獲敵兵一萬九千人。
這時，匈奴的部眾失去單于十多天，右谷蠡王聽到這訊息後，就自己當了單于。單于後來又與他的部眾相會合，右谷蠡王就去掉自立的單于之名。
驃騎將軍也率領五萬騎兵，所帶軍需物資也與大將軍衛青的相同，但卻沒有副將。他就任用李敢等人做大校，充當副將，從代郡、右北平出兵一千餘里，遇上左賢王的軍隊，他們斬獲敵兵的功勞已經遠遠超過了大將軍衛青。出征的大軍全部歸來時，武帝說：“驃騎將軍霍去病率領軍隊出征，又親自率領所俘虜的匈奴士兵，攜帶少量軍需物資，越過大沙漠，渡河捕獲單于近臣章渠，誅殺匈奴小王比車耆轉而攻擊匈奴左大將，斬殺敵將，奪取其軍旗和戰鼓。翻越離侯山，渡過弓閭河，捕獲匈奴屯頭王和韓王等三人，以及將軍、相國、當戶、都尉等八十三人。然後在狼居胥山祭天，在姑衍山祭地，並且登上高山以望大沙漠。共捕獲俘虜和殺敵七萬零四百四十三人，漢軍大概減損十分之三。他們從敵人那裡取得糧食，所以能夠遠行到極遠的地方而沒有斷絕軍糧。劃定五千八百戶增封驃騎將軍霍去病。”右北平太守路博德隸屬於驃騎將軍，與驃騎將軍在與城會師，沒有錯過日期，跟隨驃騎將軍到達檮餘山，俘虜和斬殺匈奴二千七百人，劃定一千六百戶封路博德為符離侯。北地都尉邢山隨驃騎將軍捕獲匈奴小王，劃定一千二百戶封邢山為義陽侯。從前投降漢朝的匈奴因淳王復陸支、樓專王伊即靬皆隨驃騎將軍攻匈奴有功，劃定一千三百戶封復陸支為壯侯，劃定一千八百戶封伊即靬為眾利侯。從驃侯趙破奴、昌武侯趙安稽都跟隨驃騎將軍打匈奴有功，各增封三百戶。校尉李敢奪取了敵軍的軍旗戰鼓，封為關內侯，賜食邑二百戶。校尉徐自為被授予大庶長的爵位。另外驃騎將軍霍去病屬下的小吏士卒當官和受賞的人很多。而大將軍衛青沒能得到加封，軍中的官員和士卒沒有被封侯的。
當衛青和霍去病所率領的兩支大軍出塞時，曾在邊塞閱兵，當時官府和私人馬匹共十四萬匹，而他們重回塞內時，所剩戰馬不滿三萬匹。於是朝廷增置大司馬官位，大將軍和驃騎將軍都當了大司馬。而且定下法令，讓驃騎將軍的官階和俸祿同大將軍相等。從此以後，大將軍衛青的權勢日日減退，而驃騎將軍一天比一天顯貴。大將軍的老友和門客多半離開了他，而去奉事驃騎將軍，這些人常常因此而得到官爵，只有任安不肯這樣做。
驃騎將軍為人寡言少語，不洩露別人說的話，有氣魄，敢做敢為。武帝曾想教他孫子和吳起的兵法，他回答說：“戰爭只看方針策略如何就夠了，不必學習古代兵法。”武帝為他修蓋府第，讓驃騎將軍去看看，他回答說：“匈奴還沒有消滅，無心考慮私家的事情。”從此以後，武帝更加重用和喜愛驃騎將軍霍去病。但是，霍去病從少年時代起，就在宮中侍候皇帝，得到顯貴，卻不知體恤士卒。他出兵打仗時，天子派遣太官贈送他幾十車食物，待他回來時，輜重車上丟棄了許多剩餘的米和肉，而他計程車卒還有忍飢挨餓的。他在塞外打仗時，士卒缺糧，有的人餓得站不起來，而驃騎將軍還在畫定球場，踢球遊戲。他做的事多半如此。大將軍衛青的為人卻是仁愛善良，有退讓的精神，以寬和柔順取悅皇上，但是天下之人沒有稱讚他的。
驃騎將軍自元狩四年（前119）出擊匈奴以後三年，即元狩六年（前117）就去世了。武帝對他的死很悲傷，調遣邊境五郡的鐵甲軍，從長安到茂陵排列成陣，給霍去病修的墳墓外形象祈連山的樣子。給他命名諡號，把勇武與擴地兩個原則加以合併，稱他為景桓侯。霍去病的兒子嬗接替了冠軍侯的爵位。霍嬗年令小，表字叫子侯，皇上喜愛他，希望長大後任命他為將軍。過了六年，即元封元年，霍嬗死去，皇上封賜他哀侯的諡號。他沒有兒子，因而後代斷絕了，封國被廢除。
自從驃騎將軍死後，大將軍的長子宜春侯衛伉因犯法而失掉侯爵。五年以後，衛伉的兩個弟弟陰安侯衛不疑和發乾侯衛登，都因為犯了助祭金成色不足和分量不夠的罪而失掉侯爵。失掉侯爵後二年，冠軍侯的封國被廢除。這以後四年，大將軍衛青死去，朝廷加封他的諡號是烈侯。衛青兒子衛伉接替爵位作長平侯。
自從大將軍圍攻匈奴單于之後十四年就死去了，這期間沒有再攻打匈奴的原因，是因為漢朝馬匹少，而且正在討伐南方的東越和南越，討伐東方的朝鮮，攻擊羌人和西南夷，因此長時間沒有討伐匈奴。
因為大將軍衛青娶了平陽公主的原因，所以長平侯衛伉才能接替侯爵。但是六年後，他又因犯法而失掉侯爵。
下面是兩位大將軍及其諸位副將的名單：
總計大將軍衛青出擊匈奴共有七次，斬獲敵兵五萬餘人。他同單于交戰一次，收復河南地區，於是設定了朔方郡，兩次增封，共受封一萬一千八百戶。他的三個兒子都被封侯，每人受封一千三百戶。衛家受封的戶數合併起來，共有一萬五千七百戶。衛青的校尉副將因為跟隨衛青有功而被封侯的共有九個人，他的副將及校尉已經當了將軍的共十四人。當副將的有位李廣，自有傳記。其他沒有傳的有：
將軍公孫賀。他是義渠人，他的祖先是匈奴奴人。公孫賀的父親渾邪，漢景帝時代被封為平曲侯，因為犯法而失掉侯爵。公孫賀在漢武帝當太子時做舍人。漢武帝即位八年，公孫賀以太僕身份做了輕車將軍，駐軍在馬邑。過了四年，公孫賀以輕車將軍的身份從雲中出發攻打匈奴。又過了五年，公孫賀以騎將軍的身份跟隨大將軍打匈奴有功，被封為南窌侯。過了一年，公孫賀以左將軍的身份兩次跟隨大將軍從定襄出兵打匈奴，沒有功勞。過了四年，因為犯了助祭金成色不足和分量不夠的罪而失掉侯爵。過了八年，以浮沮將軍的身份從五原出兵，遠征兩千餘里打匈奴，沒有功勞。過了八年，以太僕的身份出任丞相，受封葛繹侯。公孫賀七次當將軍，出擊匈奴沒有建立大功，而兩次被封侯，當了丞相。後來因兒子公孫敬聲與陽石公主通*，又搞巫蠱之事，被滅族，沒有留下後代。
將軍李息是鬱郅人。他曾經服事過漢景帝，到漢武帝即位八年時，當了材官將軍，駐軍在馬邑。過了六年，他當了將軍，從代郡出兵打匈奴。過了三年，李息當了將軍，跟隨大將軍從朔方出兵打匈奴。都沒有功勞。李息共三次當將軍，後來他常常擔任大行之職。
將軍公孫敖是義渠人。最初以郎官身份服事漢武帝。漢武帝即位十二年，他當了騎將軍，從代郡出兵打匈奴，損失了七千士兵，被判為死刑，他交了贖金，成了平民百姓。過了五年，他以校尉身份跟隨大將軍打匈奴有功，被封為合騎侯。過了一年，以中將軍身份隨大將軍兩次從定襄出兵打匈奴，沒有功勞。過了二年，他以將軍身份從北地出兵，延誤了同驃騎將軍約定的時間，被判死刑，交了贖金，成為平民百姓。過了二年，他以校尉的身份跟隨大將軍打匈奴，沒有戰功。過了十四年，他以因杅將軍的身份負責修築受降城。七年後，他又以因杅將軍的身份再次出兵打匈奴，進軍到餘吾，因為損失士卒多，被交付法官，判處死刑，他卻詐稱已死，逃亡到民間五六年。後來，這件事被發覺了，又逮捕了他。因他妻子搞巫蠱事件，他的全家都被殺死。他共當過四次將軍，出擊匈奴，一次被封侯。
將軍李沮是雲中人，曾服侍漢景帝。漢武帝即位十七年時，他以左內史的身份當了強弩將軍。一年後，他又當了強弩將軍。
將軍李蔡是成紀人，服事過漢文帝、漢景帝和漢武帝。曾以輕車將軍身份跟隨大將軍打匈奴有功，被封為樂安侯。以後當了丞相，因犯法而被殺。
將軍張次公是河車人，曾以校尉身份隨從衛青將軍打匈奴有功，封為岸頭侯。後來王太后死去，他當了將軍，駐守在北軍的軍部所在地。過了一年，他當將軍，跟隨大將軍衛青打匈奴。他兩次當將軍，因犯法而失掉侯爵。張次公的父親張隆，是駕馭輕便戰車的勇敢射手。因為他善於射箭，漢景帝就喜歡和親近他。
將軍蘇建是杜陵人，以校尉身份跟隨衛青將軍打匈奴，因為有戰功而被封為平陵侯，並且以將軍身份負責修築朔方城。過了四年，他當遊擊將軍，跟隨大將軍衛青從朔方出兵打匈奴。過了一年，他以右將軍的身份再次隨大將軍從定襄出兵打匈奴，結果翕侯叛逃匈奴，大軍蒙受了損失，他被判為死刑，交出贖金，成為平民百姓。這之後，他當了代郡太守。他死後，墳墓在大猶鄉。
將軍趙信，以匈奴相國的身份投降漢朝，當了翕侯。漢武帝即位十七年，趙信當了前將軍，同匈奴單于打仗，失敗後投降了匈奴。
將軍張騫，以使者的身份出訪大夏，回來後當了校尉。他隨大將軍衛青攻打匈奴有功，被封為博望侯。過了三年，他當了將軍，從右北平出擊匈奴，因為誤了約定的軍期，被判處死刑，他交了贖罪金，成為平民百姓。這以後，他做為使者出使烏孫，後來又當了大行，便死去了。他的墳墓在漢中。
將軍趙食其是祋祤人。漢武帝即位二十二年，他以主爵都尉的身份當了右將軍，跟隨大將軍衛青從定襄出兵打匈奴，因為迷了路延誤了軍期，被判處死刑，他交了贖罪金，成為平民百姓。
將軍曹襄，以平陽侯的身份當了後將軍，跟隨大將軍衛青從定襄出兵打匈奴。曹襄是曹參的孫子。
將軍韓說是弓高侯韓頹當的庶出孫子。他以校尉的身份跟隨大將軍衛青打匈奴有功，被封為龍侯，後因犯了助祭金成色不足分量不夠的罪行而失掉侯爵。元鼎六年（前111），韓說以待詔的身份做了橫海將軍，領兵攻打東越有功，被封為按道侯。在太初三年（前102），他當了遊擊將軍，駐軍在五原以外的一些城堡。後來，他當了光祿勳，因為到太子宮挖掘巫蠱罪證，被衛太子殺死。
將軍郭昌是雲中人。他以校尉身份跟隨大將軍衛青打匈奴。元封四年（前107），他以太中大夫的身份當了拔胡將軍，駐軍朔方。回來以後，他領兵去攻打昆明，沒有功勞，被收回官印罷了官。
將軍荀彘是太原郡廣武人。他以善於駕車的本領求見皇上，被任命為侍中，又當了校尉，屢次隨從大將軍衛青打匈奴。在元封三年（前108）時，他當了左將軍，領兵攻打朝鮮，沒有功勞。因為捕樓船將軍楊僕犯了罪，他被處死。
總計驃騎將軍霍去病共六次出擊匈奴，其中四次出擊是以將軍的身份，共斬獲匈奴兵士十一萬多人。待渾邪王率幾百萬人投降後，於是開拓了河西和酒泉等地，使西部地區匈奴侵擾的活動愈益減少。他被四次加封，共食邑一萬五千一百戶。他的校尉因有功被封侯的共有六人，以後成為將軍的有兩人。
將軍路博德是平州人。他以右北平太守的身份跟隨驃騎將軍打匈奴有功，被封為符離侯。驃騎將軍霍去病死後，路博德以衛尉的身份當了伏波將軍，討伐並打敗南越，朝廷給予加封。這以後他因犯法而失掉侯爵。後來，他當了強弩都尉，駐軍居延，直到死去。
將軍趙破奴原來是九原人，曾經逃到匈奴，後來又迴歸漢朝，當了驃騎將軍霍去病的司馬。他領兵從北地出擊匈奴，時常有功軍，被封為從驃侯。後來他犯了助祭金成色不足分量不夠的罪行而失掉侯爵。一年後，他當了匈河將軍，攻打匈奴直到匈河水，沒有戰功。過了兩年，他攻打併俘虜了樓蘭王，又被封為浞野侯。六年後，他當了浚稽將軍，率領兩萬騎兵攻打匈奴左賢王，左賢王同他交戰，用八萬騎兵圍困了趙破奴，趙破奴被敵人所活捉，他的軍隊全部覆滅。他在匈奴住了十年，又同他的長子安國逃回漢朝。後來，他因為犯了巫蠱罪，被滅族。
自從衛氏興起，大將軍衛青首先被封侯，後來他的子孫有五人被封侯。總共經歷了二十四年，而五個侯爵全被剝奪，衛氏沒有人再被封侯。
太史公說：蘇建曾對我說：“我曾經責備大將軍衛青極尊貴，而全國的賢士大夫卻不稱讚他，希望將軍能夠效法古代那些招選賢人的名將，努力去做吧。大將軍拒絕說：‘自從魏其侯竇嬰和武安侯田蚡厚待賓客，天下之人常切齒痛恨。那親近和安撫士大夫，招選賢才，廢除不肖者的事，是國君的權柄。當大臣的只須遵守法度幹好本職的工作，何必參與招選賢士的事呢？’”驃騎將軍霍去病也仿效這種想法，他們當將軍的做法就是這樣。
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