西周初年即有刑法，分“輕典”、“中典”、“重典”，合稱“三典”，用以維護其統治和社會安定。據《史記·周本紀》記載，自周昭王始，“王道微缺”；至穆王時，社會矛盾進一步尖銳。為了維護周王室的統治地位，周穆王命呂侯（亦稱甫侯）制定《呂刑》，有墨、劓、剕、宮、大辟五刑，共三千條。同時廢止嚴酷的舊法，以“明德慎罰”為立法的指導原則。

《禮記·曲禮》（上）曰：“禮不下庶人，刑不上大夫。”先秦時期，上下有尊卑之意，亦有重輕之義，是以釋義該為“禮不卑庶人，刑不尊大夫。”而後來的統治階層扭曲為特權階級可以免予刑罰。

《史記卷四·周本紀第四》又稱之為《甫刑》。所錄內容少於通行本。