周公旦，是周武王之弟。從文王還在世時，旦作為兒子非常孝順，忠厚仁愛，勝過其他兄弟。到武王即位，旦經常佐助輔弼武王，處理很多政務。武王九年，親自東征至盟津，周公隨軍輔助。十一年，討伐殷紂，軍至牧野，周公佐助武王，釋出了動員戰鬥的《牧誓》。周軍攻破殷都，進入殷王宮。殺殷紂以後，周公手持大鉞，召公手持小鉞，左右夾輔武王，舉行釁社之禮，向上天與殷民昭佈紂之罪狀。把箕子從臨禁中釋放出來。封紂子武庚祿父，命管叔、蔡叔輔助他，以承續殷之祭祀。遍封功臣、同姓及親戚。封周公於少昊故墟曲阜，就是魯公。但不讓周公去自己的封國，而是留在朝延輔佐武王。
武王戰勝殷紂的次年，天下統一之業尚未成功，武王患病，身體不安，群臣恐懼，太公和召公就想虔敬地佔卜以明吉凶。周公說：“不可以令我們先王憂慮悲傷。”周公於是以自身為質，設立三個祭壇，周公向北站立，捧璧持圭，向太王、王季、文王之靈祈禱。命史官作冊文祝告說：“你們的長孫周王發。辛勞成疾。如果三位先王欠上天一個兒子，請以旦代替周王發。旦靈巧能幹，多才多藝，能事奉鬼神。周王發不如旦多才多藝，不會事奉鬼神。但周王發受命於天庭，要普濟天下，而且能使你們的子孫在人世安定地生活，四方人民無不敬畏他。他能使天賜寶運長守不失，我們的先王也能永享奉祀。現在我透過占卜的大龜聽命於先王，你們若能答應我的要求，我將圭璧獻上，聽從您的吩咐。你們若不答應，我就把圭璧收藏起來。”周公命史官作冊文向太王、王季、文王祝告要用己身代替武王發之後，就到三王祭壇前占卜。卜人都說吉利，翻開兆書一看 ，果然是吉。周公十分高興，又開鎖察看藏於櫃中的佔兆書，也是吉象。周公即進宮祝賀武王說：“您沒有災禍，我剛接受三位先王之命，讓您只需考慮周室天下的長遠之計，別無他慮。此所謂上天為天子考慮周到啊。”周公把冊文收進金絲纏束的櫃中密封，告誡守櫃者不許洩露。第二天，武王霍然痊癒。
後來武王去世，成王幼小，尚在襁褓之中。周公怕天下人聽說武王死而背叛朝廷，就登位替成王代為處理政務，主持國家大權。管叔和他的諸弟在國中散佈流言說：“周公將對成王不利。”周公就告訴太公望、召公奭（ｓｈì，式）說：“我之所以不避嫌疑代理國政，是怕天下人背叛周室，沒法向我們的先王太王、王季、文王交代。三位先王為天下之業憂勞甚久，現在才剛成功。武王早逝，成王年幼，只是為了完成穩定周朝之大業，我才這樣做。”於是終究輔佐成王，而命其子伯禽代自己到魯國受封。周公告誡伯禽說：“我是文王之子、武王之弟，成王之叔父，在全天下人中我的地位不算低了。但我卻洗一次頭要三次握起頭髮，吃一頓飯三次吐出正在咀嚼的食物，起來接待賢士，這樣還怕失掉天下賢人。你到魯國之後，千萬不要因有國土而驕慢於人。”
管叔、蔡叔、武庚等人果然率領淮夷造反。周公乃奉成王之命，舉兵東征，寫了《大誥》。於是誅斬管叔，殺掉武庚，流放蔡叔。收伏殷之遺民，封康叔於衛，封微子於宋，讓他奉行殷之祭祀。平定淮夷及東部其他地區，二年時間全部完成。諸侯都宗順周王朝。天降福瑞，唐叔得到二莖共生一穗的粟禾，獻給成王，成王命唐叔到東部周公軍隊駐地贈給周公，寫了《饋禾》。周公接受後，感激讚頌天子之命，寫了《嘉禾》。東方安定後，周公回報成王，作詩贈給成王，其詩名為《鴟鴞》（ｃｈī ｘｉāｏ，吃消）。成王也未敢責備周公。
成王七年二月乙未日，成王在鎬（ｈàｏ，浩）京朝拜武王廟，然後步行至豐京朝拜文王廟，命太保召公先行到洛邑勘察地形。三月，周公去洛邑營造成周京城，並進行占卜，得象大吉，於是就以洛邑為國都。
成王長大，能夠處理國事了。於是周公就把政權還給成王，成王臨朝聽政。過去周公代替成王治天下時，面向南方，背對扆（ｙǐ，椅）壁，接受諸侯朝拜。七年之後，還政於成王，周公面向北站在臣子之位上，仍謹慎恭敬如履薄冰。
當初，成王幼小時，有病了，周公就剪下自己的指甲沉入河中，向神祝告說：“王年幼沒有主張，冒犯神命的是旦。”也把那祝告冊文藏於秘府，成王病果然痊癒。到成王臨朝後，有人說周公壞話，周公逃亡到楚國。成王開啟秘府，發現周公當年的祈禱冊文，感動得淚流滿面，即迎回周公。周公歸國後，怕成王年輕，為政荒淫放蕩，就寫了《多士》、《毋逸》。《毋逸》說：“做父母者，經歷長久時期創業成功，其子孫驕奢淫佚忘記了祖先的困苦，毀敗了家業，做兒子的能不謹慎嗎？因此過去殷王中宗，莊重恭敬地畏懼天命，治民時嚴以律己，競競業業不敢荒廢事業自圖逸樂，所以中宗擁有國家七十五年之久。殷之高宗，久在民間勞碌，與小民共同生活，他即位後居喪，三年不言語，一旦說話就得到臣民擁戴，不敢荒淫逸樂，使殷國家安定，小民大臣均無怨言，所以高宗擁有國家五十五年。殷王祖甲，覺得自己並非長子，為王不宜，因此長時間逃避於民間，深知人民需要，他安定國家、施惠於民，不悔慢鰥寡孤獨之人，所以祖甲擁有國家三十三年。”《多士》說：“自湯至帝乙，殷代諸王無不遵循禮制去祭祀，勉力向德，都能上配天命。後來到殷紂時，大為荒淫逸樂，不顧天意民心，萬民都認為他該殺。”“周文王每天日頭偏西還顧不上吃飯，擁有國家五十年。”周公寫了這些用來告誡成王。
成王居於豐京，當時天下雖已安定，但周朝的官職制度尚未安排得當，於是周公寫了《周官》，劃定百官職責。寫了《立政》，以利百姓，百姓歡悅。
周公在豐京患病，臨終時說：“一定要把我埋葬在成周，以表明我不敢離開成王。”周公死後，成王也謙讓，最後把周公葬於畢邑，伴隨文王，來表示成王不敢以周公為臣。周公去世那年秋後，莊稼尚未收割，一場暴風雷霆，禾稼倒伏，大樹連根拔起。王都的人十分害怕。成王和眾大夫穿好朝服開啟金縢之書，看到周公願以己身代武王去死的冊文。太公、召公和成王於是問史官和有關人員，他們說：“確有此事，但過去周公命令我們不許說出去。”成王手執冊文而泣，說：“今後不要在篤行占卜了！過去周公為王室辛勞，但我年幼不理解。現在上天發威來彰明周公之德，現在我應設祭迎其神，亦合於我們國家之禮。”成王於是舉行郊天之禮，果真天下雨，風向反轉，倒伏之禾全部立起。太公、召公命國人，凡倒下的大樹都扶起培實土基。當年大豐收。於是成王特淮魯國可以行郊祭天和廟祭文王之禮。魯國所以有周天子一樣的禮樂，是因為褒獎周公的德行啊。
周公死時，其子伯禽早在以前接受封國，就是魯公。魯公伯禽當初受封至魯，三年以後才向周公彙報施政情況。周公說：“為何如此遲晚？”伯禽說：“變其風俗，改其禮儀，要等服喪三年除服之後才能看到效果，因此遲了。”太公受封於齊國，五個月後就向周公彙報施政情況。周公說：“為何如此迅速？”太公說：“我簡化其君臣之間的儀節，一切從其風俗去做。”等後來太公聽說伯禽彙報政情很遲，嘆息說：“唉！魯國後代將要為齊國之臣了，為政不簡約易行，人民就不會親近；政令平易近民，人民必然歸附。”
伯禽即位之後，有管、蔡等造反之事，淮夷、徐戎也一起興兵造反。於是伯禽率軍至肸（ｂì，必）邑討伐之，寫了《肸誓》，說：“準備你們的戰甲頭盔，必須良好。不許毀壞牛欄馬圈。馬牛走失，奴隸逃跑，軍士不得擅離職守去追捕，他人之馬牛奴隸跑到自己處要歸還。不許劫略侵擾，不許入戶盜竊。魯國西、南、北三方近郊遠郊之人，備辦糧草楨幹，不許缺少。甲戌日我軍修築工事征伐徐戎，不許屆時不至，否則處以極刑。”釋出《肸誓》後，就討平徐戎，安定了魯國。
魯公伯禽死後，其子考公酋繼位。考公四年死，其弟熙繼位，就是煬公。煬公修建了茅闕們。六年煬公死，其子幽公宰繼位。幽公十四年，其弟（ｂì，必）殺幽公自立為君，就是魏公。魏公五十年死，其子厲公擢繼位。厲公三十七年死，魯人立其弟具為君，就是獻公。獻公三十二年死，其子真公濞（ｐì，僻）繼位。
真公十四年（前841），周厲王為政無道，出逃於彘（ｚｈì，至）邑，周公、召公共同執政。二十九年（前827），周宣王即位。
三十年（前826），真公死，其弟敖繼位，就是武公。
武公九年（前817）春，武公和長子括、少子戲，西行朝拜周宣王。宣王喜歡戲，想立戲為魯國太子。周之大夫樊仲山甫勸諫宣王說：“廢棄長子而立少子，不符合於禮制；不符合禮制，必然觸犯先王之命；觸犯先王之命必被誅殺：所以發令不可違背禮制。命令難以實行，政令就沒有權威；命令被實行而又違背禮制，人民將不服從主上。而下級服務於上級，年輕者服務於年長者，這才符合禮制。現在天子您立諸侯之繼承人，而立其少子，是教給人民違犯禮制。如果魯國遵從您的命令，諸侯也仿效而行，先王之命必然阻塞難行；如果魯國不遵從您廢長立少的命令，您必要誅伐魯國，您就等於自己誅伐先王之命。那時您誅伐魯國是錯誤，不誅伐也是錯誤，請您慎重考慮。”宣王不聽，終於立戲為魯太子。夏天，武公回魯國後去世，戲繼位，就是懿公。
懿公九年（前807），懿公之兄括的兒子伯御和魯國人攻殺懿公，立起伯御為魯相 。伯御在位十一年，周宣王伐魯，殺死其君伯御，而詢問魯國公子中誰能啟發訓導諸侯，讓他做魯國嗣君。樊穆仲說：“魯懿公之弟稱，莊重恭謹敬事神靈，敬重長者；處理事務執行法規時，必定諮詢先王遺訓和正確經驗，不干犯先王遺訓，不牴觸正確經驗。”宣王說：“好，這樣就能訓導治理其民眾了。”於是在夷宮立稱為魯君，就是孝公。此後，諸侯多有違抗王命的。孝公二十五年（前771），諸侯背叛周室，犬戎人殺死幽王。秦開始列為諸侯。
二十七年（前769），孝公死，其子弗湟繼位，就是惠公。
惠公三十年（前739），晉人殺其君昭侯。四十五年（前724），晉人又殺其君孝侯。
四十六年（前723），惠公死，長庶子息代理政務，執掌君權，就是隱公。當初，惠公正妻無子，其賤妾聲子生兒子息。息長大後，惠公為息娶宋國女。宋女來到魯國，惠公看她美麗就奪為自己的妻子。生下兒子允。惠公將宋女升為正妻，立允為太子。到惠公死時，因為允太幼小，魯人共同讓息代理國政，不叫作即位。
隱公五年（前781），在棠地觀看捕魚。八年（前715），與鄭國交換天子所賜之封邑太山的枋（ｂｅｎｇ，崩）和許田，君子譏貶這件事。
十一年（前712）冬，公子揮向隱公獻媚說：“百姓認為您當國君於民有利，您就不要代理而正式做國君吧。我請求您殺掉子允，您讓我當國相。”隱公說：“先君有命在前。我是因為允幼小，所以代理國政。現在允已長大，我正營造菟（ｔù，兔）裘這個地方準備養老，再把國政交給子允。”公子揮害怕子允聽到自己的話而殺他，反而向子允說隱公的壞話誣陷說：“隱公想正式做國君，除掉你，你要考慮此事。請允許我為你殺死隱公。”子允答應了。十一月，隱公將要祭祀鍾巫之神，在社圃齋戒，住在（ｗěｉ，偽）氏家中。公子揮派人在氏家殺死隱公，而立子允為魯君，就是桓公。
桓公元年（前711），鄭國用玉璧換取天子賜給魯的封邑許田。二年（前710），魯君命把宋國賂送的鼎放入太廟，君子譏貶此事。
三年（前709），派公子揮到齊國接娶齊女為桓公夫人。六年（前706），夫人生下一子，其生日與桓公相同，所以起名叫“同”。同長大，為太子。
十六年（前696），桓公與諸侯在曹國盟會，討伐鄭國，支援鄭厲公回國執政。
十八年（前694）春，桓公準備外出，與夫人一同去齊國。申（ｘū，需）諫止，桓公不聽，於是去了齊國。齊襄公與桓公夫人私通。桓公知道了怒責夫人，夫人把桓公責罵之事告訴了齊侯。夏四月丙子日，齊襄公宴請桓公，桓公酒醉後，齊襄公命公子彭生抱住桓公，又命彭生折斷桓公肋骨，桓公死於車中。魯人告於齊人說：“我們國君畏敬您的威嚴，不敢安居，到齊國修兩國友睦之禮。禮成而人未歸，罪責無法追究，只要求得到彭生以在諸侯面前洗掉醜聞。”齊人殺死彭生以向魯解釋。魯國人立太子同為君，就是莊公。莊公之母桓公夫人於是留在齊國，不敢歸魯。
莊公五年（前689）冬，伐衛，武力支援衛惠公回國執政。
八年（前686）冬，齊公子糾逃亡來魯國。九年（前685），魯國想武力護送子糾返齊國為君，但落後於齊桓公，齊桓公發兵攻魯，魯國危急，只能殺了子糾，其臣召忽從死。齊人告知魯國要生得管仲。魯人施伯說：“齊想得到管仲，並非想殺他，而是將要任用他，他被任用後必為魯之大患。不如殺死管仲，把他屍體給齊國。”莊公不聽，把管仲押解到齊。齊人用管仲為相。
十三年（前681），魯莊公和大夫曹沫（ｈｕì，會）在柯地與齊桓公盟會，曹沫武力劫持齊桓公，索要魯被齊侵佔的土地，盟誓後釋放桓公。桓公想毀約，管仲諫止，終於歸還給魯國被侵之地。十五年（前679），齊桓公開始稱霸於諸侯。二十三年（前671），莊公到齊國去觀看社祭。
三十二年（前662），當初，莊公修築一臺正好俯臨黨氏之家，莊公見其孟女，十分喜愛，答應立她為夫人，割破胳膊訂下盟誓。孟女生子斑。斑長大後，喜愛梁氏之女，前去她家看她。一個名叫犖的養馬人從牆外戲弄梁氏女。斑大怒，鞭打犖。莊公聽說此事，說：“犖很有膂力，應殺掉他，這人不能打完後就放了。”斑未來得及殺犖。正適莊公有病。莊公有三個弟弟，長名慶父，次曰叔牙，幼名季友。莊公娶齊女為夫人名哀姜。哀姜無子，哀姜之妹名叔姜，生子名開。莊公正夫人無子，因喜愛孟女，想立其子斑為太子。莊公病，向其弟叔牙問誰可繼承君位。叔牙說：“父死子繼，兄死弟及，這是魯國常規。現有慶父，可為嗣君，您擔憂什麼？”莊公嫌惡叔牙想立慶父，無人時又問季友。季友說：“我昌死也要立斑為君。”莊公曰：“剛才叔牙想立慶父，怎麼辦？”季友就以莊公名義命令叔牙在針巫氏家中待命，派針季強迫叔牙喝毒酒，向叔牙說：“你喝了這個，可以不殺你的後人；不然，你死了，你的後人也將被殺。”叔牙於是飲毒酒而死，魯國立叔牙之子為叔孫氏。八月癸亥日，莊公死，季友終於立子斑為君，合於莊公遺命。子斑有喪在身，住於黨氏家。
當初慶父與哀姜私通，慶父想立哀姜妹之子開。結果莊公死後季友立斑為君，十月己未日，慶父派圉人犖在黨氏家殺死魯公子斑。季友逃到陳國。慶父終立莊公子開，就是名湣公。
湣公二年（前660），慶父與哀姜私通愈益嚴重。哀姜與慶父商量想殺死湣公而立慶父為魯君。慶父派卜（ｙǐ，椅）在武闈殺死湣公。季友聞知後，與湣公弟申從陳至邾，要求魯人接納申為魯君。魯人想殺慶父，慶父害怕，逃到莒。於是季友擁戴子申回到魯國，立為國君，就是釐（ｘī，西）公。釐公也是莊公少子。哀姜害怕，逃到邾。季友送禮給莒人索要慶父，慶父被送回，季友派人殺慶父，慶父要求允許他流亡國外，季友不答應，派大夫奚斯哭著去告訴慶父。慶父聽到奚斯的哭聲，心中明白只好自殺而死。齊桓公聽到哀姜與慶父yín亂危害魯國，就從邾國把哀姜召回殺死，把她屍體送歸魯國，陳屍示眾。魯釐公求情後埋葬了哀姜。
季友母親乃陳國之女，所以季友逃亡時去陳國，陳國幫助護送季友和子申。季友臨降生時，桓公令人為之占卜，卜人說：“這是一個男孩，其名叫作‘友’，將來位於兩社之間，定將成為公室重臣。季友死後，魯國將衰。”到降生時，其掌中有紋路為‘友’字，就以友命名，取號叫成季。其後人就是季氏，慶父的後人為孟氏。
釐公元年（前659），把汶陽與（ｂì，必）邑封賜季友。季友為魯相。
九年（前651），晉大夫裡克殺死其君奚齊、卓子。齊桓公率領魯釐公討伐晉國之亂，到達高梁而返，立晉惠公為君。十七年（前643），齊桓公死。二十四年（前636），晉文公即位。
三十三年（前627），釐公死，其子興繼位，就是文公。
文公元年（前626），楚國太子商臣殺其父成王，自立為君。三年（前624），文公朝會晉襄公。
十一年（前616）十月甲午日，魯人在鹹大敗狄人，俘虜長狄喬如，魯大夫富父終甥用戈刺喬如之喉，殺死了他，把喬如的首級埋於子駒門，並以喬如二字為宣伯命名。
當初，宋武公之時，鄋（ｓōｕ，搜）瞞伐宋，司徒皇父帥師抵抗，在長丘擊敗狄人，俘獲長狄緣斯。晉國滅掉路國時，俘獲喬如之弟棼（ｆēｎ，焚）如。齊惠公二年（前607），鄋瞞伐齊，齊王子城父俘獲其弟榮如，埋其首級於北門。衛人俘獲其弟簡如。鄋瞞因此終於滅亡。
十五年（前621），季文子到晉國出使。
十八年（前609）二月，魯文公死。文公有兩個妃子：長妃齊女是哀姜，生兒子惡和視；次妃是敬嬴（ｙíｎｇ，贏），甚受寵愛，生子俀（ｗēｉ，危）。俀暗中籠絡襄仲，襄仲想立俀為君，叔仲說不行。襄仲請求齊惠公，齊惠公剛即位，想拉攏魯國，就答應了。冬十月，襄仲殺死惡與視而立俀為魯君，就是宣公。哀姜回齊國，號哭而過鬧市，說：“天哪！襄仲大逆不道，殺嫡立庶！”市上人都跟著哭泣，魯國人都稱她為“哀姜”。從此公國室衰微，而孟孫氏、叔孫氏、季孫氏、三桓之族強盛起來。
宣公俀十二年（前597），楚莊王強大，圍攻鄭國。鄭伯投降，後莊王又恢復鄭封國的地位。
十八年（前591），宣公死，其子成公黑肱繼位，就是成公。季文子說：“使我國殺嫡立庶失去諸侯支援的人，是襄仲。”襄仲立起宣公後，襄仲之子公孫歸父備受宣公寵愛。宣公想除掉三桓，與晉國商量討伐三桓。適值宣公死去，季文子怨恨公孫歸父，歸父逃到齊國。
成公二年（前589）春，齊國討伐魯國佔據隆邑。夏季，成公與晉國大夫郤（ｘì，細）克聯軍在鞌（āｎ，安）地大敗齊頃公的軍隊，齊國歸還佔我之地。四年（前587），成公之晉國，晉景公不尊重成公。成公想背叛晉國與楚聯盟，有人諫止，才作罷。十年（前581），成公至晉國。晉景公死，晉人留下成公送葬，魯人諱言此事，十五年（前576）魯第一次與吳國來往，與吳王壽夢在鍾離盟會。
十六年（前575），宣伯請求晉國，想讓晉人殺掉季文子。因為季文子是節義之人，晉人沒有答應宣伯的請求。
十八年（前573），成公死，其子午繼位，就是襄公。這時襄公才三歲。
襄公元年（前572），晉人立悼公為君。去年冬季，晉大夫欒書殺其君厲公。四年（前569），襄公到晉國朝會。
五年（前568），季文子死。其家中無穿絲綢之妾，馬棚中沒有吃穀子的馬，府中無金玉之器，就這樣儉樸地做了三代國君的相。君子說：“季文子真是廉潔忠正啊！”
九年（前564），魯國與晉國共同伐鄭。晉悼公在衛國為襄公舉行冠禮，季武子隨從，輔助舉行冠禮儀式。
十一年（前562），三桓氏分別掌握魯國三軍。
十二年（前561），朝會晉國。十六年（前557），晉平公即位。二十一年（前552），朝會晉平公。
二十二年（前551），孔丘降生。
二十五年（前548），齊國大夫崔杼殺其君莊公，立莊公弟景公為齊君。
二十九年（前544），吳國的延陵季子出使魯國，觀周樂，能全部解說其意，魯人十分敬重他。
三十一年（前542）六月，襄公死。其年九月，太子死。魯人立襄公夫人妹齊歸之子裯為魯君，就是昭公。
昭公時年十九歲，還是幼稚頑皮。穆叔不想立他，說：“太子死，有他同母之弟可立為君，如無同母弟，才立庶子中的長子。年齡相同的就要擇其才能，才能也相同則占卜以決定。現在裯不是嫡子，而且居喪時並不悲傷，反有喜色，若真的立了他，必為季氏之憂。”季武子不聽，終於立裯為君。等到襄公下葬時，裯已因頑皮穿壞了三件喪服。君子說：“這人不得善終。”
昭公三年（前539），朝拜晉國到達黃河邊，晉平公婉言拒絕，讓昭公返回，魯人以為恥辱。四年（前538），楚靈王要諸侯到申地盟會，昭公稱病不去。七年（前535），季武子死。八年（前534），楚靈王建成章華臺，召見昭公。昭公前往祝賀，靈王賜給昭公寶器；後又反悔， 又騙取回來。十二年（前530），昭公朝會晉國至黃河，晉平公又辭謝，昭公返回。十三年（前529），楚公子棄疾殺死其君靈王，自立為楚王。十五年（前527），昭公朝會晉國，晉人留下他給晉昭公送葬，魯人以為恥辱。二十年（前522），齊景公與晏子在邊境巡狩，順便到魯國詢問禮制。二十一年（前521），昭公朝會晉國至黃河，晉國辭謝，昭公返回。
二十五年（前517）春，有鴝（ｑú，渠）鵒（ｙù，浴）鳥來魯國巢居。師己說：“文公和成公有童謠說：‘鴝鵒來巢到魯國，國君出居到乾侯。鴝鵒住進來，國君去野外。’”
季氏與郈（ｈòｕ，後）氏鬥雞，季氏給雞裝上護甲，郈氏給雞爪套上金屬套。季平子一怒之下侵犯郈氏，郈氏也憤恨季平子。臧昭伯之弟臧會曾造偽誣陷臧氏，後藏在季氏家中，臧昭伯因此拘禁季氏家人。季平子大怒，把臧氏家臣囚禁。臧氏與郈氏向昭公告難。昭公九月戊戌日攻伐季氏，進入其家。平子登臺請求說：“您因聽信讒言而不能細察我之過錯大小，就來誅伐我，請允許我遷居到沂上。”昭公不答應。季平子又請求把自己囚禁於鄪邑，仍不答應。平子又請求帶五乘車流亡國外，昭公還不答應。子家駒說：“您答應了吧。季氏掌握政權時間甚久，徒黨極多，他們將合謀對付您。”昭公不聽。郈氏說：“一定殺死季平子。”叔孫氏家臣戾對其徒眾說：“季氏被滅亡或仍存在，哪樣對我們有利？”大家都回答：“沒有了季氏叔孫氏也不能存在。”戾說：“對，馬上救援季氏。”於是他們擊敗昭公軍隊。孟懿子聽到叔孫氏戰勝，也殺死郈昭伯。郈昭伯正作為昭公使節派往孟氏，所以孟氏抓住了他。孟孫、叔孫、季孫三家共同討伐昭公，昭公於是逃亡。己亥日，昭公至齊國。齊景公說：“我給你兩萬五千戶人及土地來接待你。”子家說：“怎麼能放棄周公之業而做齊國臣子？”昭公作罷。子家說：“齊景公不講信用，不如早去晉國。”昭公不從。叔孫見昭公回國，就去見季平子，平子叩頭至地表示惶愧。開始他們想迎回昭公，孟孫、季孫後又反悔，於是作罷。
二十六年（前516）春，齊伐魯，佔領鄆邑讓魯昭公居住。夏季，齊景公想武力護送昭公回國，命部下不得接受魯國的禮物。魯大夫申豐、汝賈許諾給齊大夫高齕（ｈé，何）、子將粟谷八萬鬥。子將就向齊侯說：“魯群臣不服從魯君，有奇怪現象。宋元公為魯昭公到晉國求援，想支援昭公回國，死於途中。叔孫昭子請求讓魯君回國，無病而死。不知是上天拋棄魯君，還是他得罪了鬼神？請您再等等看吧。”齊景公聽從了他的話。
二十八年（前514），昭公到晉國，要求支援他回國為君。季平子賄賂晉國的六卿，六卿接受了季氏禮物，就去諫止晉君，晉君也就不再堅持，只讓昭公居住在乾侯。二十九年（前513），昭公至鄆邑。齊景公派人給昭公送信，信中稱昭公為“主君”。昭公以之為恥辱，一怒之下又去了乾侯。三十一年（前511），晉人想支援昭公回魯，召見季平子。季平子身著布衣赤腳而行，透過六卿謝罪。六卿替季平子說話，說：“晉國雖支援昭公，但魯人不願意。”晉君也就作罷。三十二年（前510），昭公死在乾侯。魯人一同立起昭公之弟宋為君，就是定公。
定公即位時，趙簡子問史墨說：“季氏會滅亡嗎？”史墨回答說：“不會。季友為魯國立過大功，受封於鄪是國之上卿，至季文子、季武子時，累世增其功業。魯文公死，東門逐殺嫡立庶，魯國君喪失其權。權力掌在季氏手中，至今已歷四代國君了。人民不知道他們的國君，這樣的國君怎麼能掌握國家！因此做國君的一定要慎守禮器爵號，不能給予別人。
定公五年（前505），季平子死。陽虎因私憤囚禁季桓子，季桓子與他訂立盟約，才被釋放。七年（前503），齊國伐魯，佔領鄆邑，陽虎住在那裡作為自己的奉邑，在那裡處理政務。八年（前502），陽虎想把三桓之家嫡子全部殺掉，改立起與自己關係密切的庶子代替嫡子；陽虎派車接季桓子要殺掉他，季桓子用計脫身。三桓共攻陽虎，陽虎跑到陽關駐紮。九年（前501），魯軍討伐陽虎，陽虎逃亡到齊，後又逃至晉國趙氏處。
十年（前500），定公與齊景公在夾谷相會，孔子主持禮儀。齊人想襲擊定公，孔子按禮儀登階而上，誅責齊國秦淫樂的樂人，齊侯害怕，未敢襲害定公，而且歸還侵佔的魯國土地來謝罪。十二年（前498），派仲由拆毀三桓家族的城牆，沒收他們的鎧甲武器。孟氏不肯拆毀其城，定公派兵攻伐，不能戰勝而作罷。季桓子接受齊國的美女樂工，孔子離開魯國。
十五年（前495），定公死，其子將繼位，就是哀公。
哀公五年（前490），齊景公死。六年（前489），齊大夫田乞殺其君孺子。
七年（前488），吳王夫差強盛，伐齊，到繒地，向魯國素要牛、羊、豬各一百 頭。季康子派子貢說服吳王和吳太宰嚭（ｐǐ，痞），用禮制折服他們。吳王說：“我們是紋身的蠻夷之人，不值得用禮制來要求。”於是停止索要。
八年（前487），吳國為鄒國攻伐魯，至城下，與魯訂盟約而離去，齊伐魯，佔領三邑。十年（前485），魯伐齊國南部邊境。十一年（前484），齊國又伐魯。季氏任用冉有甚有成效，因此思念孔子，孔子就自衛國歸返魯國。
十四年（前481），齊國大夫田常在俆（ｓｈū，舒）州殺死齊君簡公。孔子要求哀公出兵征伐田常，哀公不從。十五年（前480），派子服景伯為使節，子貢為副手，去至齊國。齊歸還侵魯之地。田常初為齊國相，想要親睦諸侯，所以如此。
十六年（前479），孔子逝世。
二十二年（前473），越王句（ｇōｕ，勾）踐滅掉吳王夫差。
二十七年（前468）春，季康子死。夏，哀公憂慮三桓之強，想借諸侯之力威脅之，三桓也怕哀公發難，因此君臣之間矛盾很深。哀公去陵阪（ｂǎｎ，板）遊玩，路遇孟武伯，哀公說：“請問你，我能善終嗎？”孟武伯回答說：“不知道。”哀公想借越國力量攻伐三桓。八月，哀公去陘氏家。三桓攻哀公，哀公逃亡至衛國，又離衛至鄒，終於去至越國。魯人又迎哀公回國，死於有山氏之家。其子寧繼位，就是悼公。
悼公時代，三桓強盛，魯國君反如小侯，比三桓之家還要卑弱。
十三年（前454），韓、趙、魏三晉滅掉智伯，瓜分其地為三家所有。
三十七年（前429），悼公死，其子嘉繼位，就是元公。元公二十一年（前408）死，其子顯繼位，就是穆公。穆公三十三年（前376）死，其子奮繼位，就是共 公 。共公二十二年（前353）死，其子屯繼位，就是康公。康公九年（前344）死，其子匽（yǎn，掩）繼位，就是景公。景公二十九年（前315）死，其子叔繼位，就是平公。此時六國皆自稱為王。
平公十二年（前303），秦惠王死。二十年（前296），平公死，其子賈繼位，就是文公。文公元年（前295），楚懷王死於秦國。二十三年（前273），文公死，其子讎繼位，就是頃公。
頃公二年（前271），秦攻克楚國郢都，楚頃王向東遷都於陳。十九年（前254），楚伐魯，戰區徐州。二十四年（前249），楚考烈王伐滅魯國。頃公逃亡，遷居到都外小邑，成為平民，魯國祭祀滅絕。頃公在柯邑死去。
魯國自周公至頃公，總計三十四代。
太史公說：我聽說孔子曾說“魯國的道德真是衰微至極了！洙水泗水之間人們爭辯計較不已。”看看慶父、叔牙和閔公即位之時，魯國多麼混亂不堪！隱公桓公交替之事；襄仲殺嫡立庶；孟孫、叔孫、季孫三家本是臣子，卻親身攻打昭公，以致昭公逃亡。他們雖一直遵循禮儀揖讓之節，但實際行事又多麼與此違背啊！
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