毛毛蟲一般指鱗翅目（蛾類和蝶類）昆蟲的幼蟲。具3對胸足，腹足和尾足大多為5對，有的幼蟲身上有很多有毒的剛毛，人碰到的話面板會紅腫。

色彩美麗，成蟲體肢和翅滿被鱗片和毛，故2對翅為鱗翅，且前翅大於後翅；虹吸式口器（原始的小翅蛾類上顎發達，為咀嚼式）；觸角絲狀、雙櫛狀、櫛狀、棍棒狀等多型；複眼發達，單眼2個或無單眼。幼蟲蠕蟲狀，具3對胸足，腹足和尾足大多為5對。幼蟲體上生有剛毛，對剛毛的排列和命名稱毛序，在分類上有重要意義。約有112000種，包括蛾類和蝶類。有些可作魚餌、餵魚，經常活躍於樹葉，樹幹等地方，春天和夏天多.