錦衣衛是明朝專有軍政蒐集情報機構，前身為明太祖朱元璋設立的“拱衛司”，後改稱“親軍都尉府”，統轄儀鸞司，掌管皇帝儀仗和侍衛。洪武十五年（1382年），裁撤親軍都尉府與儀鸞司，改置錦衣衛。

朱元璋為加強中央集權統治，特令其掌管刑獄，賦予巡察緝捕之權，下設鎮撫司。洪武二十年（1387年），朱元璋下令焚燬錦衣衛刑具，所押囚犯轉交刑部審理；同時下令內外獄全部歸三法司審理，將錦衣衛廢除。明成祖時，錦衣衛又得以恢復，並由北鎮撫司專門處理詔獄。

作為皇帝侍衛的軍事機構，錦衣衛主要職能為“掌直駕侍衛、巡查緝捕”，從事偵察、逮捕、審問等活動。也有參與收集軍情、策反敵將的工作，如在萬曆朝鮮戰爭中收集了大量的日軍軍情。其首領稱為錦衣衛指揮使，一般由皇帝的親信武將擔任，直接向皇帝負責。可以逮捕任何人，包括皇親國戚，並進行不公開的審訊。

有明一代，錦衣衛一直存在。延續至1661年南明永曆帝的錦衣衛指揮使馬吉翔與掌衛事任子信於咒水之難被殺才可說是正式結束長達290年的歷史。清朝入關以後，仿效明朝制度，仍然設立錦衣衛。順治二年（1645年），改稱鑾儀衛。清朝的錦衣衛僅存在一年。