吉翁公國在其第一種實用型機動戰士扎古I（MS-05）於一年戰爭中投入使用後，在初期的戰鬥中取得了很大成果。然而由於MS-05在機動性和裝甲防護方面的顯著弱點，設計者早在一年戰爭爆發前就開始研發效能更為優越的機動戰士。在充分吸收MS-05現有技術的基礎上，以MS-06為編號的新型機體的開發計劃順利進行，計劃於0078年1月進入生產。MS-06的基本開發思想是“廣泛多用途型機動戰士”和“區域戰用機動戰士”。這決定了它的高度泛用性的特點，從而使之成為一年戰爭中最成功的量產型MS。