位於犬齒（尖牙）後面、臼齒前面的牙齒。共有10顆，哺乳類的一種齒，位於上下齒列兩端的最後方。與大臼齒相鄰的為前臼齒（小臼齒），前臼齒的後方為後臼齒（大臼齒）。狹義上講後者才稱為臼齒。後者不換齒，在乳齒時不生此臼齒，此臼齒頂端不尖而成齒面，並有各種隆起，適於磨碎食物。根據隆起的形狀可以區別為丘狀齒（bunodont），橫堤齒（lophodont），半月齒（selenodont）等種類。