多足綱動物屬於節肢動物，分佈在陸地潮溼的地方，身體扁平或圓筒形，分為頭部和軀幹部兩部分。頭部有觸角一對，眼為單眼，但多叢集似複眼。頭部腹面有口器，具大顎1對和小顎2對（蜈蚣）或1對（馬陸），為蟲體的攝食器官。軀幹部體節數因種而異，基本每個體節1對足（有的種每體節2對足，如：馬陸）：呼吸器官是氣管。排洩系統是馬氏官。全世界已記載約8000種，估計總數有1.5萬種。